本文主要是介绍Clarke变换和Park变换及其推导过程，同时更多的结合物理量来讲解

任务切换本质是保存当前任务的上下文，然后恢复另一个任务的上下文。如果只是要读懂任务切换时的几十句内联汇编无疑是简单的，但是要明白为什么要这么写，却并不容易，因为它涉及到非常多的方面，需要对MCU内核特性，内联汇编，编译器特性等多方面都有深刻理解才能做好

本文主要介绍，死机分析过程，有些步骤是固定步骤，如生成反汇编文件，查找PC,LR对于代码，查询控制，状态，错误寄存器对于意义，以及死机时栈所对应的任务等，这些固定的动作都可以用脚本实现，而脚本编写又是AI的强项，我们可以通过清晰描述需求和提供资料让AI帮我们编写

当MCU死机时，我们需要通过日志去分析原因，本文主要是探讨当死机发生时，如何通过寄存器内容，栈地址以及软件相关信息，并结合本人遇到的死机例子来分析死机原因。

当MCU死机时，我们需要通过日志去分析原因，本文主要是探讨当死机发生时，如何保存日志，以及该保存核心寄存器，系统相关寄存器，故障相关寄存器内容，以及软件相关的信息，如最后十几次任务切换到信息，任务的栈地址等信息。

在PID参数整定的过程中，可能会遇到这样一种情况，就是在目标速度为低速时会超调，而在目标速度为高速时则不会超调。面对这种情况，一个非常好的解决方案是自适应积分增益，在低速是积分增益小，高速时增益大，本文就是针对这一方案进行讨论

使用不同的测速方式，它们的误差会天差地别，本文主要是讨论通过在PWM中断里测速和通过timer中断捕获的方式测速度区别,以及通过局部测速度方法和整圈测速方法的误差对比

了解BLDC开发的人都知道通过TIMER生成PWM 控制半桥电路导通电流，实现对电机的驱动。不过许多初学者驱动的方法可能是上半桥timer_pwm,下桥GPIO的方式，这种方式符合直接，但却不是一个好的选择， 现在MCU的TIMER在硬件上已经针对电机控制做了非常多的优化，本文在将展示如何利用timer的特性更好的驱动电机。BLDC电机驱动可以参考本人开源项目